mini-CNC HAKUと折り曲げ機 Bender Black30を作成しました。

mini-CNC HAKUと折り曲げ機が完成しました。

1.折り曲げ機




2.mini-CNC HAKU




当初、自作PC組立ての延長のような、簡単な組立てでおわると思ったのですが箱を開けてみてその部品点数に驚きました。先月は忙しかったのでなかなか時間がとれず2−3週間放置してました。
六角レンチやスパナを使って組立てをしていくのですが、本当に無事組みあげられるのか不安になりました。少しずつ作業を進めて、今日、HAKUの試運転をしたところうまく動いてくれたので一安心しています。

・組立てについて
組立て当初は不安だらけでしたが、マニュアル通りに従い落ち着いて、丁寧にすれば組みあがります。

・デスクトップPCでCNCソフトウェアを動かそう。
一番最初に試したIBM T41ではcharge pump機能が動かなかったからです。配線不具合?、ボルトの締めすぎによる組立て失敗?、部品が壊れていないか?と心配になりながらもFAQページやマニュアルを凝視し色々試しました。最終的にPCをノートパソコンからデスクトップタイプに変更したら動くようになりました。

・HAKU組立て後からその後どうしたらよいのかわかりづらかった。
機械工作のど素人にもわかるようなチュートリアル形式で纏めたページがあれば助かりました。


・スタイロフォームで経験をつむこと。
まずは、スタイロフォームの工作で十分経験をつむことをお勧めします。安価(スタイロフォームは畳1畳程度の大きさで1000円以下で購入可能です。)で入手可能ですし、材質がやわらかいのでエンドミルをはじめ機械を壊す可能性がほかの材質に比べ低いからです。

4軸二足歩行ロボットATWALKERを作成しました。

ロボット自作に興味を持ち始め、ウェブで調べたところ、SISOさんお薦めしている本を参考にしました。本当は、60日本を参考にロボットを自作したかったのですが、挫折する可能性が非常に高いのでワンクッション入れることにしました。

二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで (RoboBooks)
二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで (RoboBooks)
浅草ギ研

60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門
60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門
吉野耕司

前半のマイコンの説明が書かれている章は楽勝だったのですが、後半にかけてわからない箇所が増えてきました。やはりロボットを作成する上での私の弱点は、機構関係およびロボット用語のようです。
作りながら理解を深めようと思い調査を進めると、浅草ギ研さんで本で紹介されているロボットをキット販売していることを知りました。レバレッジを効かせて短期間でロボット技術を習得していきたい私にとってはよい流れです。

早速、浅草ギ研さんで発売中の4軸二足歩行ロボットATWALKERを1月8日、ウェブで注文しましたところ翌日には届きました。(浅草ギ研さん、迅速な対応ありがとうございました。)

注文したもの。
1)5Nバッテリ用充電器
2)サーボ用バッテリ5N-600平型
3)AT-WALKER
このほかに9V電池が必要です。(工具除く)

荷物は、ヤマト便の代引きできました。


蓋を開けると、緩衝材とギ研さんの製品カタログがあります。


中身を取り出すと、電池や本体が入ってます。


本体の箱をあけると部品がたくさん入ってます。
サーボモータは、秋月電子さんも売っているものと一緒のようです。


ロボットのフレームを並べてみました。


組み立ての途中経過です。



パーツBにサーボホーンを説明書どおり取り付けることができなかったので、M3L8ネジを反対方向から取り付けました。本当に説明書どおり取り付けられるのだろうか?
組み立て終了後の写真を何枚か。






ギ研さんのサンプルプログラムでサーボモータを調整後、歩行サンプルプログラムを実行しました。(AVIファイル:4MB)

前進するプログラムなのに、左回りに歩行しています。
調整に失敗したようです。

組立て作業、開発環境のインストール、動作確認まで4時間くらいでできました。
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