4軸二足歩行ロボットATWALKERを作成しました。

ロボット自作に興味を持ち始め、ウェブで調べたところ、SISOさんお薦めしている本を参考にしました。本当は、60日本を参考にロボットを自作したかったのですが、挫折する可能性が非常に高いのでワンクッション入れることにしました。

二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで (RoboBooks)
二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで (RoboBooks)
浅草ギ研

60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門
60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門
吉野耕司

前半のマイコンの説明が書かれている章は楽勝だったのですが、後半にかけてわからない箇所が増えてきました。やはりロボットを作成する上での私の弱点は、機構関係およびロボット用語のようです。
作りながら理解を深めようと思い調査を進めると、浅草ギ研さんで本で紹介されているロボットをキット販売していることを知りました。レバレッジを効かせて短期間でロボット技術を習得していきたい私にとってはよい流れです。

早速、浅草ギ研さんで発売中の4軸二足歩行ロボットATWALKERを1月8日、ウェブで注文しましたところ翌日には届きました。(浅草ギ研さん、迅速な対応ありがとうございました。)

注文したもの。
1)5Nバッテリ用充電器
2)サーボ用バッテリ5N-600平型
3)AT-WALKER
このほかに9V電池が必要です。(工具除く)

荷物は、ヤマト便の代引きできました。


蓋を開けると、緩衝材とギ研さんの製品カタログがあります。


中身を取り出すと、電池や本体が入ってます。


本体の箱をあけると部品がたくさん入ってます。
サーボモータは、秋月電子さんも売っているものと一緒のようです。


ロボットのフレームを並べてみました。


組み立ての途中経過です。



パーツBにサーボホーンを説明書どおり取り付けることができなかったので、M3L8ネジを反対方向から取り付けました。本当に説明書どおり取り付けられるのだろうか?
組み立て終了後の写真を何枚か。






ギ研さんのサンプルプログラムでサーボモータを調整後、歩行サンプルプログラムを実行しました。(AVIファイル:4MB)

前進するプログラムなのに、左回りに歩行しています。
調整に失敗したようです。

組立て作業、開発環境のインストール、動作確認まで4時間くらいでできました。
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