2013/04/06 #6、#7 バッテリーとテストボードを取り付け、サーボの動作確認をする 頭部をヘッドスタンドに取り付け、首を動かす

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自作のまとめページ 
http://emaken.com/project/2012/2012.html 
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今回も2号あわせて届きました。
表紙を見ると、、、1号、2号と同じロビの写真が使われています。
しかも、向かって右のRobiの写真も同じ、Robiの文字色も1号、2号と同じ。
毎回違うポーズを期待していたのにこれは、残念です。
次号予告ページに8号の表紙写真がのっていますが、これも3号の写真をそのまま使うようです。



6号の付録は、バッテリーケース、サーボケーブル、ネジ、両面テープ


7号の付録は、左耳ベース、左耳裏側カバー、右前腕カバー、ネジ。


今回は、3号の付録についていたテストボードをRobiに取り付けます。
テストボード表面です。コネクタ、スイッチ、LEDが載ってます。


裏面を見ると、TIのMSP430が載っていました。マイコンの選択が意外。


乾電池ケースに単3乾電池を4本を入れ、組み上げます。
上半身が出来上がりました。


横から見たRobi。
背中にテストボードを背負っています。


後ろから見たRobi。
一番下に乾電池BOXがあります。


組み立てを終えて、動作確認をします。
電源スイッチを入れると、LEDが点滅し初期化作業が行われます。
初期化が完了するとLED1が点灯します。
その後、TEST/SETスイッチを押すと、首が左右に動きます。

以上で今号の作業は終了です。

ところで6号にサーボの型番『RS308MD』が記載されていました。
こちらの紹介によるとサフィックスにMがつく双葉製モータは、コマンド方式+PWM方式のようです。
RS308MDは、Robi用に設計されたモータですので類似のRS304の取扱説明書を確認してみました。
取扱説明書によると、コマンド方式とは、RS485による半二重通信のことをさしているようです。だから、ディジーチェーン接続+3線式で構成されているのか。
温度、電圧をはじめとして、色々なパラメータを確認できます。